伺服驅(qū)動(dòng)器CSB01.1C-SE-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

 伺服驅(qū)動(dòng)器在控制信號(hào)的作用下驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)，因此驅(qū)動(dòng)器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于大腦，執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳。而伺服驅(qū)動(dòng)器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此也是一個(gè)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)

伺服驅(qū)動(dòng)器在控制信號(hào)的作用下驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)，因此驅(qū)動(dòng)器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于大腦，執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳。而伺服驅(qū)動(dòng)器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此也是一個(gè)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)。

驅(qū)動(dòng)器的核心主控板，驅(qū)動(dòng)器由繼電器板傳遞控制信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)，完成上圖的雙閉環(huán)控制，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)板從主控板接受信號(hào)驅(qū)動(dòng)功率變換電路，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的正常工作。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)：

　　伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動(dòng)板電路及功率變換電路組成。電源電路作用，將外部輸入的直流電轉(zhuǎn)換為大小不同的直流電輸出，為后續(xù)的繼電器板、驅(qū)動(dòng)板、功率變換電路提供直流電源。繼電器板作用，提供直流電完成控制信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)傳遞。

伺服驅(qū)動(dòng)器CSB01.1C-SE-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

R911328090 CSB01.1C-SE-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

R911328706 FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN

R911384279 MS2N04-C0BNN-CMSG0-NNNNN-NN    

R911321267 CSH01.2C-PB-ENS-MEM-CCD-S1-S-NN-FW+R911312253

R911339232 KCU02.2N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NW

R911308692 MSK030C-0900-NN-M1-UP1-NNNN

R911312293 MSK101D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

R911335839 KSM02.1B-041C-42N-M1-HG0-ET-NN-D7-NN-FW

R911337713 KSM02.1B-061C-35N-M1-HG2-ET-NN-D7-NN-FW

A4VSO355OV/30R-PPB13N0O

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R901237664 4WS2EM10-5X/90B11XNT210K31EV-102  

R900557919 2WRC63D001-14/S/M

R911284698 MHD115C-058-NP1-BN

R911329483 CSH01.1C-PB-ENS-MEM-MA1-S2-S-NN-FW+R911334747 FWA-INDRV*-MPH-08VRS-D5-1-NNN-NN

R911274054 MHD041B-144-PG1-UN

R911311716 MSK100D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

R911320538 MSK050C-0450-NN-S1-UP0-NNNN

R901237664 4WS2EM10-5X/90B11XNT210K31EV-102

R911317866 MSK101D-0200-NN-S1-AP0-NNNN

R911395297 MS2N04-B0BTN-BMDG1-NNNNE-NN

R911306060 MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN

R911384531 MS2N04-C0BTN-CMSH0-NNNNE-NN

R911305533 CSH01.1C-SE-ENS-EN2-NNN-S1-S-NN-FW＋R911312256  FWA-INDRV*-MPH-04VRS-D5-1-SRV-NN

R911315711 MSK071E-0200-NN-M1-UG0-NNNN

R911321763 MSK103B-0300-NN-S1-UG1-NNNN

R901114013 2WRCE80K001-1X/SG24/M

R911310895 MSK101D-0300-NN-M1-AG2-NNNN

8V1090.00-2無(wú)現(xiàn)貨

R911305948 MKE037B-144-KG0-BENN

R911318206 MKE037B-144-CG0-BENN

R911384313 MS2N07-D1BNN-BMUG0-NNNNN-NN

R911332670 MSK101D-0202-NN-S3-AG0-NNNN

R912006813 VFC3210-1K50-3P4-MNA-7P-NNNNN-NNNN

R911306598 CSH01.1C-PB-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW＋R911312252FWA-INDRV*-MPH-04VRS-D5-1-SNC-ML 

R911262600 MKD041B-144-KP0-KN

R911305136 MKD093C-058-KG1-AF

R911317826 MSK100D-0300-NN-S2-AP2-RNNN

R911272643 MKD090B-035-KG1-KN

R900571581 4WS2EM10-4X/60B2ET315K8EM-26

R900949286 4WS2EM10-5X/60B11ET315K31EV

R911305274 CSB01.1N-AN-ENS-NNN-NN-S-NN-FW+R911307914 FWA-INDRV*-MPB-03VRS-D5-1-NNN-NN

R911267373 MKD025B-144-KG1-KN

R911338477 HCS01.1E-W0003-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW＋R911347141   FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

R911311564 MSK100C-0300-NN-S1-AP0-NNNN

R911321475 MSK100D-0200-NN-S2-AP0-RNNN

R911306388 MSK040C-0600-NN-M1-UP1-NNNN

R911298371 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN 

R911305275 CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW＋R911328706 FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN

R911308419 HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV

R911261314 MKD071B-061-GP0-KN

R911262599 MKD071B-061-KP0-KN

R911311899 MSK071E-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911338983 RKG4200/020,0

R911408822 RKL4338/013,0

R911310542 RKG4201/000,0   5米

R911403439 RKG4201/013,0

R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911338477 HCS01.1E-W0003-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW+R911347141 FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN+R911330280 FWS-INDRV-MP-VRS-NN-PROFINETIO

"R911344211 MSM019B-0300-NN-M5-MH0可以用MSM031C-0300-NN-M5-MH0 功率大一點(diǎn)安裝尺寸一樣客戶應(yīng)急可以改一下的

"

R911324521 MKE037B-144-AG0-BENN

R911309276 MSK050C-0300-NN-S1-UP0-NNNN

R911388356 MS2N10-D0BHA-BMVG2-NNNNN-NN

R911288403 MKD025B-144-KG1-UN

R911307944 MSK050C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

R911326264 MSK100C-0200-NN-S1-LG0-NNNN

R988114103 MSC130-3M20-N302-1BPK-NTNN

R911329371 MSK101E-0200-FN-S1-AG0-NNAN

R988114107 MSC1180-3M15-N302-1BPK-NTNN

R900922801 4WS2EM10-5X/90B11ET315K31EV

R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN

R911338542 CDB02.1B-ET-EC-EC-NN-S4-S4-NN-NN-FW ＋R911347470 FWA-INDRV*-MPM-20VRS-D5-1-NNN-NN  ＋R911330278 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-ETHERCAT 

R900972997 SYDFEE-1X/100RN00-10C2KX1M-038

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R914504880 MS2N10-F0BHN-CMBG3-NNNNE-NN

R914504895 MS2N10-F1BHN-CMAG3-NNNNE-NN  

R914504848 MS2N10-E1BFN-CMVG3-NNNNE-NN  

R911389294 MS2N06-D0BNN-CMUG2-NNNNN-NN 

R911385241 MS2N06-D0BRN-CMUG0-NNNNN-NN  

R911307221 MSK060C-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911315661 MSK076C-0450-NN-S1-UG0-NNNN

R911313168 MSK101E-0300-NN-M1-BG2-NNNN

R911335952 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-EC-L3-NN-FW+R911347140 FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-ML

R922003147 MSK070C-0450-NN-S1-AG1-NNAN

R911319324 MSK061C-0600-NN-S1-UP0-NNNN

R911319174 MSK070E-0300-NN-M1-UP1-NNNN

R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911384967 MS2N07-E0BQN-BMVH0-NNNNE-NN

R911297460 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN

R911320002 MSK100B-0300-NN-M1-AP0-NNNN

R911262938  MKD090B-047-KG0-KN

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R911272414  MKD071B-035-KG0-KN

MAC093B-0-OS-2-C/110-A-0/S005

R911310527  MSK101D-0200-NN-M1-AG2-NNNN

R911334434 KSM02.1B-041C-42N-M1-HG2-ET-L3-D7-NN-FW+R911333283 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911275185 MKD112B-048-GG0-AN

R911260465 MKD041B-144-KG1-KN

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R911325248 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

R911296024 MKE037B-144-GP0-BENN

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R911320614 MSK040C-0450-NN-M1-UP0-NNNN

R911319511  MSK061C-0300-NN-M1-UP1-NNNN

R911339811 KSM02.1B-041C-42N-M3-HG0-ET-L3-D7-NN-FW+R911333283 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911327024 ESM02.3-FW+R911285595 FWA-ECODR3-FGP-03VRS-MS

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R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911344215 MSM031C-0300-NN-M5-MH0

R911339385 MSK040C-0450-NN-M3-UG1-NNNN

R911326550 MSK075E-0200-NN-M1-UP0-NNNN

R911338205 HCS01.1E-W0009-A-02-A-CC-EC-ET-L3-NN-FW+R911347114 FWA-INDRV*-MPC-20VRS-D5-1-ALL-MA+R911330280 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-PROFINETIO是否接受HCS01.1E-W0008-A-03-A-CC-EC-ET-S4-NN-FW   R911340076

R911325135 MSM031B-0300-NN-M0-CH0

R911315844 MSK061C-0600-NN-M1-UG1-NNNN

R911260845 MKD041B-144-GG0-KN

R911384530  MS2N04-C0BTN-BMDH1-NNNNE-NN

R911315253 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW+R911377054 FWA-INDRV*-MPB-07V38-D5-1-NNN-NN

R911328090 CSB01.1C-SE-ENS-EN2-L2-S-NN-FW+R911328706 FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN

伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。

伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。

在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖，限制了可測(cè)轉(zhuǎn)速；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能 。

工作原理

目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，

可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

基本要求

伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應(yīng)，無(wú)超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，減小輪廓過(guò)渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩，過(guò)載能力強(qiáng)

一般來(lái)說(shuō)，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過(guò)載能力，在短時(shí)間內(nèi)可以過(guò)載4～6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動(dòng)等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。

對(duì)電機(jī)的要求

1、從速到最高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無(wú)爬行現(xiàn)象。

2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過(guò)載4～6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。

4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。

伺服驅(qū)動(dòng)器需要什么樣的脈沖？

正反脈沖控制（CW+CCW）；脈沖加方向控制（pulse+direction）；AB相輸入（相位差控制，常見(jiàn)于手輪控制）

伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。

伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

中斷服務(wù)程序主要包括四M定時(shí)中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序、通信中斷程序。

伺服驅(qū)動(dòng)器重要參數(shù)的設(shè)置方法和技巧隨著市場(chǎng)的發(fā)展和國(guó)內(nèi)功率電子技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及控制原理等技術(shù)的進(jìn)步，國(guó)內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)、交流伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電動(dòng)機(jī)這兩年有了較大的發(fā)展，在某些應(yīng)用領(lǐng)域打破了國(guó)外的壟斷局面。

產(chǎn)品報(bào)價(jià)及貨期說(shuō)明： 因工業(yè)液壓、自動(dòng)化各進(jìn)口品牌備件型號(hào)繁多，歐美產(chǎn)品價(jià)格貨期實(shí)時(shí)變化，因此很難實(shí)時(shí)標(biāo)出準(zhǔn)確價(jià)格，故具體產(chǎn)品信息、報(bào)價(jià)及貨期請(qǐng)以我公司報(bào)價(jià)單為準(zhǔn) ,給您帶來(lái)不便敬請(qǐng)諒解！以上信息由上海韋米公布，最終解釋權(quán)歸上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司所有。感謝您的合作，竭誠(chéng)為您服務(wù)。